人模仿天地行事，拥有仁、义、礼、智、信五常本性，聪明精细，是所有生命中的精灵。人的爪牙不足以供养自己的物质需要，行走速度不足以避利避害，也没有毛羽来抵御寒暑，所以必须役使万物作为工具，这要靠使用仁智驾驭，而不是单纯凭借气力获取，这正是人在自然界最尊贵的原因。所以不施仁爱则不能成群，不能成群则不能占用万物，不能战胜万物则供养不足。群聚而供养不足，那么彼此之间就会生出争夺之心。因为争夺之心生出，所以上世圣贤才率先执行博爱大德，大家心悦诚服后主动跟随。百姓跟随就成为群，这样就产生了君；百姓向往纷纷归附，这样就产生了王。
《尚书·洪范》中说：“天子作民父母，为天下王。”圣人选取相类似的作为正名，作为百姓父母的天子，他必须明白：仁、爱、德、让是王道的根本。仁爱依靠恭敬就不会败坏，大德必须依靠威仪才能长久确立，所以才制定礼推进崇敬，制定刑明确威仪。圣人既然内心有明确哲理的天性，肯定要通天地之心，制礼作教，立法设刑，行动合乎民情，这样才能按照天地规律管理天下。所以才说：“先王立礼，则天之明，因地之性。”
刑罚威狱是人模仿上天用震电威慑杀戮的，温和慈祥则是人模仿上天促进万物生长发育的。《书经》中说：“天秩有礼”，“天讨有罪”。所以圣人依照上天规律制定五礼，依照上天之讨制定五刑。大刑使用甲兵，其次使用斧钺；中刑使用刀锯，其次使用钻凿；小刑使用鞭打。大的刑罚把犯罪者杀掉弃之荒野，小的刑罚杀掉后弃之市场，这种情况的由来已很久远了。
自从黄帝时期发生涿鹿之战，平定了炎帝之乱，颛顼时期发生了共工战役，平定了共工之乱。唐虞时期，天下治理达到极致，但依然流放共工，放逐欢兜，驱逐三苗，诛杀鲧，然后天下才归顺。夏代有启和有扈氏大战于甘地，到殷商、周朝时期才靠军事平定天下。
天下既定，马上收藏干戈，教化文德，仍然设立司马官职，设置六军部众，划分井田，缴纳军赋。土地方圆一里为一井，十井为一通，十通为成，一成十里方圆；十成为一终，十终为一同，一同方圆百里；十同为封，十封为畿，畿方圆一千里。有田税有租赋，田税用以足食，租赋用以足兵。所以四井为一邑，四邑为一丘。丘是十六井，配备有戎马一匹、牛三头。四丘为一甸。一甸是六十四井，配备有戎马四匹、兵车一乘、牛十二头、甲士三人和卒七十二人，同时干戈具备，这就是所谓的乘马之法。一同方圆百里，总共封有万井，除去山川和盐咸地、水洼地，城池村庄、园囿大道外，一共有三千六百井，规定缴纳租赋的有六千四百井，配备有戎马四百匹，兵车百乘，这是卿大夫中封地较大的，这就是所谓的百乘之家。一封方圆三百一十六里，总共有封地十万井，规定缴纳租赋的六万四千井，配备有戎马四千匹，兵车千乘，这是诸侯中最大的，就是所谓的千乘之国。
天子的王畿方圆千里，总共有封地一百万井，规定缴纳租赋的有六十四万井，配备有戎马四万匹，兵车万乘，所以才叫做万乘之主。戎马、车兵、干戈平时全部具备，春季打猎以整顿部队，夏天清理杂草以整修营地，秋天练兵打猎，冬季大阅兵狩猎，这些都在农闲间隙进行。
五个封国为一属，每属都有长；十国为一连，每连有帅；三十国为一卒，每卒有正；二百一十四国为一州，每州有牧。连帅每年检阅兵车，卒正每三年一次检阅兵车，群牧每五年一次大规模检阅兵车和步兵，这是先王为国家建立武装保证足兵的大体方略。
周朝王道衰落后，法度破坏，到了齐桓公时任用管仲，实现了齐国国富民安。齐桓公向管仲询问用兵之道，管仲说：“公想要安定卒伍，修整甲兵，大国都必须这样修整，但小国想要修整军备，则难以很快实现目标。”
齐国就通过修整内政来加强军队法令，因此在里中确定出军卒制度，军政就在封邑中完成。把什伍之家联系在一起，居住同乐，死生同忧，祸福共享，所以在夜战也能听到相互间的声音，白天作战能见到彼此，危急时刻足以为彼此而战死。这种教化形成后，齐军外攘夷狄，内尊天子，安抚诸夏。齐桓公去世后，晋文公接续，也是先行安定其民，制定被庐之法，总率诸侯，成为一代盟主。但晋国的礼制已经超出本分很多，又随时苟合以便求得迅速之功，所以不能算是先王的法制。这二伯之后，两国都逐渐衰落，到鲁成公时制定丘地缴纳租赋的规定，鲁哀公又另改田亩和家财各为一赋，使用这些钱财进行大规模狩猎、治兵、大阅兵，这些都偏离正统。
《春秋》在书中对其进行讥讽，是为保存周朝王道。于是师旅频繁出动，百姓疲惫贫困，再也没有了为国家伏节死难的大义。孔子对其十分伤感，他说道：“以不教民战，是谓弃之。”所以他称赞子路说：“由也，千乘之国，可使治其赋也。”但子路却说：“千乘之国，摄于大国之间，加之以师旅，因之以饥馑，由也为之，比及三年，可使有勇，且知方也。”这说明治理税赋和军队的同时也要教导以礼义。
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